Pietra Ligure deve il suo nome all'antico castello che si erge sullo spuntone di roccia esposto a nord-est, dominando la baia, la costa e le colline circostanti. Castrum et Oppidum Petrae, il castello di pietra, costruito nel VII - VIII secolo ed abitato a lungo dai vescovi di Albenga, che nel 1100 ne fecero loro dimora estiva.
I primi insediamenti umani nella zona, risalenti al periodo neolitico, sono attestati dai vari reperti archeologici rinvenuti nelle caverne del monte Trabocchetto (Rocca delle Fene). Tra i vari reperti alcuni attrezzi per la caccia e la difesa, ma anche tracce di focolare.
Altri ritrovamenti, come una tomba a carro riportabile, sono invece databili all'età del ferro e al dominio imperiale romano nella zona.
Furono inoltre ritrovate monete antiche del I e del II secolo, facendo supporre agli studiosi la costituzione di un centro abitato che, dopo il passaggio della via Aurelia verso la Costa Azzurra, acquistò maggiore importanza economica grazie al collegamento viario con i maggiori centri romani di Vado Ligure e Albenga.
I Romani dovettero far fronte a una lunga resistenza alla sottomissione da parte degli abitanti della zona (Ingauni - Liguri), che arrivarono ad allearsi con i Cartaginesi nel corso della seconda guerra punica. La sottomissione all'Impero Romano fu definitiva dopo la sconfitta cartaginese del 181 a.C., nella battaglia combattuta presso Capo Caprazoppa, a Finale Ligure.
Durante l'era longobarda cominciò a svilupparsi il borgo medievale, intorno al castello già presente in epoca romana, fra la foce del torrente Maremola e il colle del Trabocchetto. La vicinanza del monte al mare favorì la coltivazione dei cereali e degli ortaggi, grazie alla naturale difesa dai venti.
Il borgo, acquistata maggior potenza economica, divenne presto attrattiva feudale dei signori del luogo e della chiesa, come i Marchesi del Carretto e il vescovo di Albenga, ma solo quest'ultimo riuscì a dominare il comune rivierasco. Il vescovo si adoperò per la ricostruzione del castello, nel XII secolo, e del borgo medievale, di cui restano ancora alcune significative testimonianze. In questo periodo la cittadina si estese verso sud-ovest, dando origine al Borgo Nuovo.
Con atto del 17 dicembre 1385, rogato a Genova, il papa Urbano VI cedette "La Pietra" e le sue Ville, alla repubblica genovese in pagamento dell'aiuto dato dalle galee della repubblica che lo avevano liberato quando si trovava a Nocera, assediato dalle truppe di Carlo II d'Ungheria nuovo re di Napoli (favorevole all'antipapa Clemente VII) La Comunità pietrese retta da un Podestà inviato dalla Repubblica comprendeva le località di: Toirano, Boissano, Giustenice (dal 1448), Verzi (oggi aggregata a Loano), Ranzi (oggi aggregata al comune di Pietra), Borgio e Verezzi. Pietra rimase fedele a Genova in molte occasioni, tra cui nella guerra del 1447 contro i marchesi di Finale e in quella del 1625 contro i Savoia per il dominio sul Marchesato di Zuccarello, cedendo i propri uomini all'esercito della repubblica. La repubblica genovese ricambiò spesso la fedeltà aiutando il borgo nello sviluppo economico e difendendolo dagli attacchi delle comunità limitrofe.
Risale al XVII secolo la nuova espansione edilizia lungo la sponda destra del torrente Maremola, che dà vita al nuovo quartiere denominato Ajetta (dalla brezza che vi spira), successivamente distrutto durante i bombardamenti della seconda guerra mondiale e ricostruito nel dopoguerra.
Sempre grazie all'aiuto economico di Genova, il porto di Pietra si sviluppo notevolmente. Da esso partivano infatti bastimenti per gli altri porti mediterranei, favorendo l'industria cantieristica e portuale di Pietra e la creazione di un nuovo quartiere lungo la costa chiamato Marina.
Con il Regno d'Italia, nel 1861, Pietra divenne ufficialmente Pietra Ligure in modo da distinguere il borgo marinaro ligure dalle altre località con lo stesso toponimo. Nell'Ottocento e nel Novecento, l'attività portuale avviata da Genova si incrementò ancora con la nascita dei cantieri navali (1916), tutt'oggi presenti e attivi.
Il centro storico di Pietra Ligure, caratterizzato dai caruggi (le strette vie tipiche dei borghi liguri) è uno dei più tipici e architettonicamente interessanti della Liguria. Dopo i recenti lavori di riqualificazione è oggi quasi completamente un'isola pedonale. Benché il tessuto commerciale e turistico sia ben sviluppato, la parte più antica del centro storico di Pietra Ligure (che si sviluppa intorno all'antica chiesa parrocchiale, offre angoli tranquilli e suggestivi. Gli antichi ingressi della città vecchia sono stati recentemente restaurati e riportati al loro aspetto originario. Il centro storico ha il suo naturale sbocco (attraverso due archivolti) sul lungomare Giovanni Bado, ornato da palme e giardini. Durante i mesi estivi, il lungomare è quasi sempre affollato da turisti e residenti, attirati dai numerosi esercizi pubblici e dagli eventi dell'estate pietrese, tra i quali si possono citare i fuochi artificiali in occasione della festa del Miracolo (8 luglio) e dell'Assunta (15 agosto).
L'antico nome della città era La Pietra, e faceva riferimento all'imponente scoglio calcareo che si trova a levante del centro storico, sopra il quale fu costruito il castro romano. Il castello, ingrandito nel periodo delle invasioni barbariche e saracene (VI-IX secolo), era di proprietà vescovile e raggiunse le sue attuali dimensioni nel XVI secolo. Si ritiene che questo sbarramento naturale, facilmente difendibile, costituisse un caposaldo di confine fra i Bizantini e i Longobardi.
Il castrum bizantino fu distrutto probabilmente da Rotari, ma nello stesso sito sorse nel XII secolo il castello medievale, roccaforte dei Vescovi di Albenga, soggetta allora a frequenti attacchi da parte dei Del Carretto di Finale. A ovest del castello si sviluppò un borgo, cinto da mura turrite, dotato di 5 porte e precisamente la porta della marina protetta da un bastione a sud, la porta di S. Caterina vicino all'omonimo Oratorio campestre a nord, la porta del portino protetta dalla torre di via Rocca Crovara e la porta reale ad ovest, la porta del macello ad est. Dopo alterne vicende, il borgo fu definitivamente ceduto dal papa Urbano VIII a Genova, nel 1385, e acquistò notevole importanza quale punta avanzata della Repubblica tra il Finalese e Loano, feudo dei Doria.
Il castello rimase invece proprietà dei vescovi di Albenga, che lo cedettero agli Arnaldo alla fine del Trecento. Passò poi in possesso di altre famiglie patrizie e fu ampliato nel Settecento con l'aggiunta di un'ala verso sud-ovest. La parte medievale, alla fine degli anni cinquanta, è stata ristrutturata e trasformata in locale di ritrovo. La solida muratura appoggiata direttamente sulla roccia, la posizione impervia, i passaggi voltati e i bassi locali detti "Grimaldina", per il fatto che vi furono imprigionati i Grimaldi alla fine del Trecento, giustificano l'importanza che il castello esercitò nel sistema difensivo locale.
La costruzione della chiesa parrocchiale venne decisa per voto dalla Comunità in seguito al miracolo della liberazione dalla peste operata, secondo la leggenda da san Nicola di Bari nel 1525. Tuttavia le discussioni sul luogo dell'edificazione si protrassero fino alla prima metà del XVIII secolo.
Grazie all'intervento del colonnello Matteo Vinzoni inviato dalla Repubblica di Genova, venne deciso di costruire l'opera nell'ampio arenile fronteggiante il borgo. Tra i diversi progetti presentati vinse quello dell'architetto genovese Giovanni Battista Montaldo, che disegnò la chiesa ad unica ampia navata coperta da volta a padiglione con 6 cappelle laterali (san Francesco d'Assisi, san Giuseppe, Addolorata, san Isidoro, Assunta e Crocefissione) che vennero completate da nobili famiglie pietresi e due ampie cappelle emisferiche ai lati dell'Altare Maggiore dedicate al Sacro Cuore di Gesù e a Sant'Antonio abate, innalzate dalle due omonime Compagnie. I lavori iniziarono nel 1750 e si protrassero per 41 anni, la Chiesa benché incompiuta e con un solo campanile venne benedetta il 25 novembre del 1791. La lunghezza interna è di 56 metri, la larghezza di m 27.50 e la navata centrale è alta 25 metri. Nel 1792 nella chiesa viene installato un pregevole coro in noce scuro proveniente dall'antica cattedrale di Marsiglia salvato dal rogo, nel corso degli eventi rivoluzionari ed acquistato dal comandante di un bastimento pietrese. Con la caduta della repubblica genovese e la successiva invasione francese i lavori vengono sospesi. Nel 1814, al termine della dominazione napoleonica iniziano i lavori di completamento, le prime 3 campane della fonderia Bozzoli di Genova, la facciata, le pitture e decorazioni interne, l'altare maggiore. Nel 1863 viene completata la facciata ed il secondo campanile (a mare), alla sommità del quale, 12 marinai pietresi nel 1878 isseranno il nuovo campanone della fonderia Boero di Genova che nel 1964 verrà trasferito nella cella superiore del campanile a monte. La chiesa viene solennemente consacrata l'8 luglio 1891 suo primo centenario. Dal 1986 al 1992 si procede alla realizzazione dei portali in bronzo, dal portone centrale, alle due porte minori della facciata, alla porta laterale opera dello scultore Andrea Monfredini. Nel 1986 - 1987 sul campanile a mare vengono installate 8 campane in Sol maggiore. Tra le opere pregevoli l'icona su legno di S. Nicolò dipinta da Giovanni Barbagelata (pittore genovese) nel 1498 e installata nell'abside; un crocefisso processionale(già della Confraternita di S. Caterina) attribuito ad A.M. Maragliano di Genova; i due gruppi processionali dell'Assunta (1858) e si S. Nicolò (1877) del savonese Antonio Brilla.
L'attuale complesso campanario dispone di 13 campane suddivise tra le 4 celle campanarie dei due campanili. Nella cella inferiore del campanile a monte sono installate a sistema controbilanciato le 4 campane con le quali viene dato l'annuncio del culto.
campana dell'agonia o di S. Giuseppe fusione fonderia Boero Genova 1878 nota Si3.
campana della Messa fusione fonderia Bozzoli Genova 1814 nota La3.
campana di mezzogiorno fusione fonderia Bozzoli Genova 1814 nota Sol3.
campanassa fusione fonderia Boero Genova 1891 nota Fa3.
Nella cella superiore si trova la campana maggiore che suona nelle maggiori festività.
campanone dedicato a S. Nicolò fusione fonderia Boero Genova 1878 nota Mi3.
Nella cella inferiore del campanile a mare sono installate le 4 campane maggiori dotate di inceppatura controbilanciata del nuovo complesso (Sol3-La3-Si3-Do4) e nella cella superiore le 4 minori fisse (Re4-Mi4_Fa#4 Sol4)
In occasione dei festeggiamenti per il secondo centenario di vita nel 1992 viene elevata alla dignità di basilica.
Il Santuario Nostra Signora del Soccorso (Frati Minori Francescani) è una delle principali chiese di Pietra Ligure.
Nel XIV secolo nelle paludi del Maremola esisteva una piccola cappella sui cui era dipinta a fresco un'immagine della Vergine con il Bambino. Nel 1548 la Comunità pietrese, a seguito di visioni e miracoli verificatisi nel luogo, decise la costruzione di fronte alla cappella di una nuova e più ampia chiesa. Il principe Doria chiese alla Comunità di poter costruire nelle vicinanze un convento di frati minori per la gestione della nuova chiesa.
Nel 1608 con mirabile operazione venne staccato dalla Cappella il muro su cui era l'affresco trasferito sul frontone del nuovo altare maggiore in marmo. Nel periodo napoleonico la chiesa venne chiusa, il convento requisito, e i frati allontanati. In seguito si costruirono un nuovo convento sul lato a monte della chiesa. Dal 1969 la chiesa gestita dall'ordine minore francescano è divenuta parrocchiale. Tutto il complesso è stato restaurato e riportato al semplice stile originario. Il campanile barocco ospita un concerto di 7 campane in Do maggiore.
Dopo che l'antica Pieve posta dietro il castello, intorno alla quale si trovava il cimitero, che era stata consacrata nel 465 da Gaudenzio vescovo di Albenga divenne insufficiente, nell'anno 885 venne consacrato dal vescovo san Benedetto Revelli una nuova chiesa al centro dell'antico borgo murato.
In seguito questo edificio venne ricostruito in stile romanico e consacrato il 13 giugno del 1384. Per molti mesi all'anno diveniva Cattedrale, in quanto i vescovi di Albenga, a causa della malaria che imperversava nelle pianure del Centa, risiedevano nel Castello pietrese. Al suo interno si conservava il trono vescovile che nel 1791 venne trasferito nella nuova Chiesa parrocchiale.
L'interno a tre navate è diviso da 4 colonne in pietra di Verezzi e due poderosi pilastri uno dei quali regge il tozzo campanile. Nella cella campanaria sono installate due antiche campane, fuse nel 1505, la maggiore delle quali è detta del miracolo.
Nel 1791, veniva inaugurata la nuova Chiesa parrocchiale e abbandonata in stato cadente, nel 1796 venne concessa dal Parlamento pietrese alla Confraternita dei Disciplinanti che ambiva a possedere un nuovo Oratorio nel centro del borgo. Da tale data la Chiesa è conosciuta come Oratorio della Concezione o dei Bianchi. Chiusa al culto nel periodo della dominazione francese venne riaperta nel 1814 dalla Confraternita che ricostituì il patrimonio distrutto tra cui l'organo a canne Agati-Nicomede e la gestì fino al 1975.
Da tale data la Chiesa venne trasformata in Auditorium e locale per mostre, tuttavia in essa si sono sempre celebrate le S. Messe in occasione della Festa del Miracolo (8 luglio) per la ricorrenza dei defunti (2 novembre) e in occasione della Immacolata Concezione (8 dicembre). Negli anni 2006-2007 è stata restaurata completamente nell'interno e nell'esterno vi sono state ricollocate le opere statuarie lignee ed ha ripreso il titolo di antica Chiesa parrocchiale.
Nel luogo del primo Oratorio della Compagnia dei Battuti o Disciplinanti nel 1481 i Frati Domenicani costruirono una prima Chiesa dedicata alla SS. Annunziata consacrata nel 1519. Sopra la sacrestia venne innalzato il convento dove dimoravano 4 monaci e tra questi, nel 1550 Padre Michele Ghisleri che nel 1566 venne elevato al soglio pontificio prendendo il nome di Pio V, santificato nel 1713.
Questa Chiesa venne ingrandita tra il 1660 ed il 1683 nelle attuali forme. I frati domenicani che abitavano un primitivo convento posto vicino al campanile, verso i primi del XVIII secolo si trasferirono nel nuovo convento sito nell'attuale Via Garibaldi.
La Chiesa rimase aperta fino al 1789, quando le leggi della Repubblica Ligure ordinarono la soppressione dei conventi, quindi allontanando i frati. Nel 1809 dopo essere stata trasformata in deposito, venne concessa come Oratorio alla Confraternita della Morte e Orazione che vi trasferì i suoi arredi ed il culto di Sant'Anna e Santa Lucia donando alla antica parrocchiale la tela di S. Telmo (domenicano spagnolo al secolo Pietro Gonzales)) su cui era fondata una Compagnia di marittimi di cui il Santo era speciale protettore (in suo onore le scariche elettriche che si formano sui pennoni delle navi a causa della corrente statica vengono detti appunto "fuochi di S. Telmo). Ad unica navata, oltre all'Altare maggiore in marmo del 1890 dispone di 4 altari laterali, tra questi il più rimarchevole è quello della Madonna del Rosario, della omonima Compagnia, tutto intasriato di marmi a svariati colori, di fronte a questo l'altare dei SS. Anna, Libera e Liborio la cui tela nel XVIII sec. venne donata dalla nobile famiglia Basadonne e qui traslato nel 1809 dall'Oratorio di S. Lucia; a seguire l'Altare di S. Lucia la cui icona è attribuito al pittore genovese Orazio De Ferrari e di fronte l'Altare di S. Pio V costruito nel 1723. Altri due altari laterali dedicati a S. Vincendo e alla Virgo Potens vennero demoliti e le icone traslate nella Basilica di S. Nicolò.
Sul finire del XIX secolo la chiesa venne completamente restaurata, sia internamente che esternamente, dalla nobildonna pietrese Carlotta Bosio Regina; dotata di orchestra e organo a canne del celebre organaro Trice di Genova. Nel 1979 è stata concessa come Oratorio alla Confraternita di Santa Caterina V.M. che vi conserva la statua della titolare opera del 1858 dovuta allo scalpello del genovese Paolo Garaventa e i grandi Cristi processionali. Tra questi il maggiore, la cui immagine è la copia di una statua scolpita da A.M. Maragliano è conosciuto comunemente come "u pria" è uno dei più grandiosi di tutta la Liguria e raggiunge il peso di 144 kg a seguire un Cristo moro del peso di 117 kg quindi il cristo vivo in quanto è l'unico scolpito in questo attenggiamento del peso di 87 kg e infine il Cristo minore recentemente restaurato e dotato di una nuova statua opera dello scultore equadoregno Luis Yepez di Genova in peso di 72 kg. In questo Oratorio si solennizzano la festività del S. Rosario la prima domenica di ottobre, la festa di S. Caterina V.M. l'ultima domenica di novembre, l'ottavario dei defunti con il canto dell'officio in latino secondo le antiche melodie, nel pomeriggio del giovedì Santo viene allestito il tradizionale altare della reposizione "u sepǜrtu", nel periodo natalizio nella navata è occupata da un grande presepe meccanico visitato da migliaia di persone.
In apposita nicchia si venera il pregevole gruppo statuario processionale della Madonna del Rosario, attribuito al famoso Anton Maria Maragliano di Genova, (portato in processione la prima domenica di ottobre) nell'abside una grande icona del 1593 che raffigura l'Annunciazione di Maria, attribuita a Benedetto Brandimarte di Lucca. Il gotico campanile ospita una campana del 1529.
L'osservatorio spaziale, situato nella località di Castagnabanca, è stato fondato da alcuni astrofili (Associazione Astrofili Orione) nel 1985. Si tratta di uno dei maggiori osservatori liguri. Dotato di una lente molto potente, permette l'osservazione di pianeti e comete. È situato fuori dal centro cittadino, in modo da non essere disturbato dall'inquinamento luminoso.
Monumento bronzeo creato in onore dei caduti della Prima guerra mondiale, situato sulla passeggiata e raffigura la vittoria incoronata d'alloro con indosso l'uniforme dei fanti che porge una lancia che sorregge la mantella d'ordinanza. Fu opera voluta dal Podestà, Marchese Frascaroli in onore e ricordo dei caduti Pietresi della Grande Guerra 19151918. Venne inaugurato il 5 luglio 1925.
Si trova in Piazza S. Pio V nel sacrato, è rappresentato da una ancora donata dal cantiere navale che ha una maglia della catena spezzata a ricordare il tributo di sangue dato al progresso dell'attività marinara e cantieristica dal nostro paese, è stato inaugurato nel 1981 dalla sig. Fiallo Ida vedova dell'ultimo operaio deceduto nel cantiere navale.
Passeggiata a mare, vicino al pontile. Lo sguardo del nostro eroe è immortalato verso lazzurro orizzonte. La dedica incisa nel Monumento recita: A TE O GRANDE IDDIO. BENEDICI, O SIGNORE, LE NOSTRE CASE LONTANE, LE CARE GENTI. Detto Monumento è stato inaugurato il 1° Dicembre 1996. Scolpito nel granito dal valente artista Raffaele Mondazzi di Torino. Rappresenta il Nocchiero Pietro Enrico, discendente da antica famiglia Pietrese. Durante un cruento combattimento navale nelle acque di Pantelleria (1943) immolava la sua giovane vita a bordo del cacciatorpediniere Maloncello".
Via N. C. Regina a fianco dell'Oratorio della SS. Annunziata è costituito da una grande ancora in ferro recuperata negli anni 80 nel fondale di fronte alla cittadina da un peschereccio.La popolazione pietrese accolse la sottoscrizione promossa dal centro storico e fu raccolta una somma considerevole per acquistare il reperto al patrimonio storico cittadino. L'ancora venne installata nell'Auditorium La Pietra, quindi nel 2006 è stata trasferita, unitamente alla lapide, dove si trova tuttora. L'ancora era della nave ammiraglia dell'ammiraglio Horazio Nelson che nel 1795 si trovava nelle nostre acque dove prese parte ad una battaglia navale, e venne persa nel corso di un fortunale.
Situato in piazza martiri della libertà sede del municipio. ha un pregevole portale in pietra del finale del XV sec., sormontato da due medaglioni, raffiguranti l'imperatore Antonio Pio e la diva Faustina (II sec.).
In Via Matteotti. Apparteneva alla nave mercantile Italiana "San Guglielmo". affondata il 9 gennaio 1918 mentre transitava davanti alla costa da un sommergibile tedesco.
Pietra Ligure ha piccole aree di spiaggia libera, tutte attrezzate con bagni pubblici, docce e alcune anche con giochi per bambini; tutte le altre sono private. Da ricordare la "spiaggia delle barche" dinanzi al centro storico, nel luogo dove un tempo attraccavano i pescatori.
Pietra Ligure ha un'ampia area verde alle pendici del monte Trabocchetto (Rocca delle Fene). Il parco è curato da giardinieri che si occupano dello sviluppo delle tante piante di specie diverse. Sono inoltre presenti: un tributo a San Francesco, amante delle piante ed animali; un laghetto abitato da pesciolini e tartarughe, attraversato da un ponte, in legno; una zona riservata agli animali.
La città è servita dalla stazione ferroviaria che la collega alla vicina Savona.
La città è servita dal casello autostradale sulla A10 (E80) Genova - Ventimiglia o AutoFiori.
La TPL assicura il collegamento da e verso la provincia di Savona.

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